Plateforme 6 axes Stewart

Présentation :

La Plateforme Stewart d’Acrome offre des simulations réalistes à 6-DOF grâce à des actionneurs linéaires très sensibles, un gyroscope et un accéléromètre à trois axes. De par l'accessibilité et à la convivialité de ses composants, elle est adaptée à la simulation de systèmes réels tels que les simulateurs de vol, les machines-outils, la technologie des grues, les taureaux mécaniques, le plates-formes de positionnement de précision (Télescopes, Antennes, Chirurgie orthopédique…)

Le système didactique Plateforme Stewart permet aux étudiants d’aborder les grands fondements du contrôle de positionnement tels que les schémas d’espace commun, la génération de trajectoires, la cinématique parallèle...

La Plateforme Stewart se compose d’une partie opérative (réf. AO00) avec 6 moteurs linéaires DC, une centrale inertielle 6-DOF et un gyroscope. La partie commande intègre une interface électronique connectée à une carte de contrôle/commande. Celle-ci peut être choisie en fonction du langage de programmation souhaitée par l’équipe enseignante. Les cartes de contrôle/commande disponible sont :

. Carte MyRIO permettant la programmation à partir de LabVIEW (réf. AO01)

. Carte Arduino Mega permettant la programmation à partir de MATLAB Simulink (réf. AO02)

. Carte Raspberry PI3 permettant la programmation à partir de Python (réf. AC//RPi3)

Il est possible d’acquérir une seule partie opérative et différentes cartes de contrôle/commande pour augmenter la couverture pédagogique de la Plateforme Stewart.

Ce système est accompagné de documents sous format numérique comprenant :

. Un manuel de montage et d’utilisation

. Un manuel de cours et travaux pratiques

. Les programmes LabVIEW et MATLAB Simulink

Solutions techniques abordées :

. Plateforme de positionnement 6 axes
. 6 moteurs linéaires DC
. Une centrale inertielle à 6 degrés de libertés
. Carte électronique d’interface entre la partie opérative et les cartes de commandes (myRIO, Arduino et Raspberry)
. Entièrement compatible avec LabVIEW et MATLAB Simulink
. Structure logiciel Open Source pour personnaliser les applications souhaitées

Points forts :

• La Plateforme Stewart didactisée permettant d’appréhender les grands fondements du positionnement 6 axes.
• Partie commande au choix des utilisateurs avec programmation sous LabVIEW, MATLAB Simulink, Python.
• Programmes Open source permettant de réaliser ces propres interfaces de commande.

Références :

AO00 : Plate-forme 6 axes Stewart, sans contrôle commande

AO01 : Contrôle commande avec MyRIO

AO02 : Contrôle commande avec Arduino Mega

AC//RPi3 : Contrôle commande avec Raspberry Pi 3

Vidéo :