Robot Haptique

Présentation :

Les robots haptiques sont issus du champ scientifique du sens du toucher. Il s'utilise dans le domaine médical, la télérobotique dans les zones à risques, dans l'univers des jeux avec réalité virtuelle et de nombreux autres domaines.

Le système didactisé intègre deux robots haptiques, le premier avec carte d'acquisition et mesures intégrée permettant de travailler sous Matlab et Labview, le second doté d'une carte arduino pour la programmation.

Solutions techniques abordées :

Robot Delta à structure parallèle avec 3 chaines cinématiques fermées identiques avec 3 degrés de liberté en translation (espace de travail 101 x 101 x 101 mm)

Motoréducteurs à courant continu

Codeurs incrémetaux

Carte d'acquisition / mesure intégrée

Carte Arduino in-situ reprogrammable

Activités Pédagogiques :

Les travaux pratiques fournies permettant de mener des activités sur l'analyse, la modélisation et l'expérimentation avec la mesure des écarts.

Les champs d'investigations couverts sont :

Les sollicitations, les déformations et les contraintes mécaniques

La réversibilité d’une chaîne de transmission

La chaine d’énergie avec ses 3 moteurs

La chaîne d’information avec ses 3 codeurs incrémentaux et sa liaison série vers PC

Les asservissements

Le numérique et la réalité virtuelle

Possibilité d'exploitations interdisciplinaires :

Mathématiques : Fonctions trigonométriques

Sciences Physiques et Chimiques : Modélisation d’un système oscillant mécanique

Sciences de la Vie et la Terre : Le corps humain neurone et fibre musculaire

Points forts :

Système réel didactisé permettant la caractérisation des écarts entre le souhaité (données du constructeur), le modèle ( et le réel

Les robots haptiques didactisées peuvent être exploités dans le cadre de projets (SI, STI2D SIN et ITEC, NSI)

Dossier technique avec description SysML, Modélisation 3D sous SolidWoks, Modèle multiphysique Matlab-Simulink

Références :

SHAP : Robot Haptique

SHAP-CPGE : Ensemble Robot Haptique pour activités CPGE

SHAPIO : Robot haptique avec kit de développement Python

SHAPARD : Option : Robot Haptique Projet avec carte ARDUINO.

SHAP-BM : Option : Banc d'instrumentation robot haptique pour applications CPGE (sans robot)

SHAPRS : Option : Robot Haptique non didactisé